重力上升了?

我们要做的第一件事是什么？

进行健全性检查！

您应该已经能够编写一个程序，在I2C章节中的RTT控制台上连续打印加速度计数据。 即使将电路板与地板平行且LED面朝下，您是否观察到一些有趣的事情？

你应该看到这样的情况，X和Y值都非常接近于0，而Z值大约为1000。这很奇怪，因为电路板没有移动，但其加速度不是零。 发生什么事？这一定与重力有关，对吧？ 因为重力加速度是1 g (加速度计上的1 g = 1000)。 但是重力会向下拉动物体，因此沿Z轴的加速度应该是负的而不是正的。

程序是否使Z轴向后？不，您可以测试旋转板以将重力与X轴或Y轴对齐，但加速度计测量的加速度始终指向上。

这里发生的是加速度计正在测量电路板的适当加速度 ，而不是您正在观察的加速度。这个适当的加速度是从自由落体的观察者看到的板的加速度。 自由落体的观察者以1g的加速度向地心移动；从它的角度来看，电路板实际上以1g的加速度向上移动（远离地球中心）。 这就是为什么适当的加速度指向上。这也意味着，如果板处于自由下落状态，加速度计将报告正确的零加速度。请不要在家里尝试。

是的，物理很难。让我们继续。