I2C

我们刚刚看到了串行通信协议。这是一种广泛使用的协议，因为它非常简单，这种简单性使得它很容易在蓝牙和USB等其他协议之上实现。

然而，它的简单性也是一个缺点。更详细的数据交换，如读取数字传感器，将要求传感器供应商在其之上制定另一个协议。

(Un)对我们来说，幸运的是，嵌入式空间中还有很多其他通信协议。其中一些广泛用于数字传感器。

我们使用的F3板有三个运动传感器：加速计、磁力计和陀螺仪。加速计和磁力计封装在单个组件中，可以通过I2C总线访问。

I2C代表内部集成电路，是一种同步串行通信协议。它使用两条线交换数据：数据线（SDA）和时钟线（SCL）。 因为时钟线用于同步通信，所以这是一种同步协议。

该协议使用主 从模式，其中主机是启动并驱动与从设备通信的设备。多个设备（包括主设备和从设备）可以同时连接到同一总线。 主设备可以通过首先向总线广播其地址来与特定从设备通信。该地址可以是7位或10位长。 一旦主设备启动了与从设备的通信，在主设备停止通信之前，任何其他设备都不能使用总线。

时钟线决定数据交换的速度，通常以100KHz（标准模式）或400KHz（快速模式）的频率工作。